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提到 3D TOF 技术，可能大家对这个名词会觉得陌生，但实际上 3D TOF 已经广泛运用于我们的日常生活中。在汽车领域，TOF 被用于自动驾驶，防撞自动刹车、手势识别等功能。此外，TOF 也应用于手机的人脸识别，相机对焦，体感游戏中的 AR 与 VR 功能。
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TOF 是飞行时间（Time of
Flight）技术的缩写，即传感器发出经调制的近红外光，遇物体后反射，传感器通过计算光线发射和反射时间差或相位差，来换算被拍摄景物的距离，以产生深度信息。3D（深度）TOF 相机属于无扫描器件，其成像不是像传统激光雷达逐点扫描的方式，而是采用类似照相机的工作模式，一次性实现全局成像来完成探测和成像，每个像素点都可记录光子飞行的时间。由于物体具有三维空间属性，照射到物体不同部位的光具有不同的飞行时间，因此输出具有深度信息的 “三维” 图像。不同于民用品领域，商用空间更大，环境更复杂，并且有射灯等高强度光源的存在。3D TOF 的优势在于精度高，对面积小的物体有优秀的探测能力，在复杂环境内精准建图。探测范围不局限于 2D 平面，避障性能更加优秀，且响应速度快。相比于立体视觉方案，3D TOF 不会受限于光照环境，在夜间或弱光环境下依旧可以高效工作。此外，3D TOF 的探测距离优于结构光技术。适用于面积较大的商用场景。而在目前人机协作的背景下，安全性是首要需要考虑的问题。尤其在商用清洁领域，机器人往往会处于一个较为拥挤的工作环境中，机器人必须可以精确的辨识人与各类形状高低不同的障碍物，并作出迅速反应，避免人员受伤以及财产的损失。因此，商用环境下的机器人必须拥有强大的自主避障功能，如果采用多线激光雷达来解决问题，则成本需要增加数万元。采用双摄像头作为解决方案有需要大量的数据支撑和摄像头精确位置的调教，而 TOF 技术则成为了解决上述难题的极具性价比的最佳选择。从另一方面来说，商用场景下的客户对信息的安全性也有很高的要求，而 3D TOF 相机获取到的是场景的深度信息，简单来说传感器采集到的是物体的三维轮廓，呈现出来的点云图的形式，而不是完整的照片。更好地保护了客户的隐私。当下在各类新型智能终端市场的持续推动下，全球各大应用市场对诸如 3D TOF 这类深度视觉技术表现出旺盛的需求，但对于技术全面落地需要解决的基础性问题颇多。未来通过技术手段实现成本，功耗，体积，速度，寿命，稳定性以及抗干扰能力等方面的平衡，达到更优秀的水平，从而提升 TOF 技术实际应用的可行性，是行业内一个长期发展的目标。